Bé, com a projecte final de l’Enginyeria Tècnica Informàtica de Sistemes, vaig haver de fer un robot submarí el qual tenia una càmera de vídeo per la qual es podia veure el fons i a més a més tenia una sonda de pressió i una altra de profunditat. A més a més al vaixell on anava remolcat el robot submarí hi havia una altra sonda de profunditat i de velocitat. Amb aquesta informació el robot es mantenia una distància constant del fons modificant la seva profunditat segons variés la profunditat del fons marí.
En aquest projecte vaig realitzar un gran número de tasques.
Vaig programa els Microchips del robot i del vaixell, vaig realitzar un programa que corria sobre Windows que servia per controlar o veure la informació que transmitia el robot submarí. Adicionalment em vaig encarregar de dissenyar i fabricar tota l’electrònica del projecte i també de la fabricació de i disseny (amb Autocad) de les peces mecàniques necessàries. També em vaig encarregar de la documentació.
A continuació enllaço la memòria:
També mostro el codi final fet per mi per programar els dos ICM4011:
I addicionalment mostro també versions prèvies a la versió final mostrada abans o proves de codi amb altres funcionalitats del ICM4011.
El programa que va a l’ordinador de l’embarcació també programat per a mi per controlar l’embarcació si es vol i per veure el relleu en 2D del fons marí:
I d’altres documents com els arxius del disseny de les plaques electròniques o el disseny d’algunes peces del robot, entre de molts d’altres…
I finalment els datasheets o manuals dels fabricants dels components usats en el robot.
Ara penjaré el software necessari utilitzat en el projecte per programar, dissenyar o d’altres.
sofware bajado durante el proyecto
Un parell de vídeos tontos que només mostren una petita part del projecte. Podreu trobar molta més informació sobre el projecte als enllaços anteriorment ficats.
Aquest mostra com es mouen les aletes, aquestes es podien moure en un angle determinat a voluntat des d’un ordinador a bord de l’embarcació o automàticament mitjançant l’algoritme PID.
El següent vídeo només mostra la càmera situada a la panxa del submarí per veure el fons marí, en un monitor.
A continuació mostro una imatge del programa fet en Microsoft Visual Studio el qual serveix tant per controlar el submarí, com per veure el relleu marí que captura el robot submarí:
A continuació mostro una imatge d’un del esquemes elèctrics dissenyats amb Eagle:
Finalment mostro una imatge d’una biela dissenyada amb AutoCAD:
A la memòria adjuntada anteriorment es pot trobar informació més detallada.